1905 legte der Verein der "Museumsfreunde" den Grundstein für die stadtgeschichtlichen Sammlung Auerbachs. Die in den Kriegswirren dezimierte Sammlung konnte dann erstmals 1953 vom neu gegründeten Verein der "Museumsfreunde", in einem Haus am Altmarkt (heute Vereinsbank) ausgestellt werden.
Seit 1956 ist das Museum im ehemaligen Herrenhaus des Rittergutes "Schloßteils" aus dem 14. Jahrhundert untergebracht, welches nach einem Brand 1759 sein heutiges Erscheinungs- bild erhielt. In den Jahren 1996/97 wurde das Gebäude umfassend rekonstruiert und mit einem Funktionsanbau versehen. Im ersten Obergeschoß illustrieren verschiedenste Exponate die Burg-, Stadt- und Industriegeschichte Auerbachs. Im zweiten Obergeschoß präsentieren sich unter anderem Sonderaus- stellungen, Weihnachtsberge sowie die Inszenierung eines bürgerlichen Wohnzimmers der Gründerjahre.
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