Seit 1952 befindet sich im Steinhaus ein Museum das die Geschichte Wimpfens von der Römerzeit über das staufische Mittelalter bis zur Reichsstadterhebung anhand zahlreicher Exponate darstellt. Zum Bestand gehören ein umfangreicher Komplex mit archäologischen Funden und den Ergebnissen aus den Grabungen von Wimpfen im Tal. Die Epoche Wimpfens als staufische Kaiserpfalz wird mit einem Stadtmodell und Darstellungen zu den Lebenformen der höfischen Gesellschaft im hohen Mittelalter veranschaulicht; dabei bilden das Rittertum, die Falkenjagd und der Minnesang thematische Schwerpunkte. Als Zeugnisse der mittelalterlichen Steinmetzkunst sind die Säulen von den romanischen Arkaden des Palas und die gotischen Skulpturen der Ritterstiftskirche St. Peter im Tal zu besichtigen. Darüber hinaus wird der Objektbestand zur staufischen Geschichte der Stadt von Bildern, Siegeln und Münzen ergänzt.
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