Im Jahre 1274 wurden Dieter von Helmstatt die Burg und seine Besitzungen zu Bischofsheim von König Rudolf vom Habsburg als Reichslehen anerkannt. In sumpfigen Gelände gebaut, von Wasser umgeben, ruhte der Wohnturm auf einem Eichenrost und war vermutlich nur durch eine Öffnung im oberen Stockwerk zugänglich. Bereits im folgenden Jahrhundert wurde unter den Brüdern Raban III. und Wiprecht dem Alten um das Jahr 1368 das Schloss durch den Anbau des heute nicht bestehenden Palas erweitert. Nachdem im Jahr 1966 die Bischofsheimer Linie des Herrn von Helmstatt ausstarb, kam das Schloss im Jahr 1975 in den Besitz der Stadt. In den Jahren 1976 – 1978 erfolgte eine umfassende Restaurierung mit Unterstützung des Landesdenkmalamtes. Hierbei wurden im inneren beachtenswerte Malereien entdeckt und freigelegt.
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