Das Museum besteht aus fünf Geschossen, wovon vier für Ausstellungszwecke zugänglich sind. Im Erdgeschoss vermittelt die Ausstellung Informationen zur Siedlungsgeschichte, zeigt archäologische Funde aus dem Nagoldtal und Exponate zum Bürger- und Marktrecht. Ein Modell der Altstadt verdeutlicht im zweiten Stockwerk deren Lage und Größe um 1740. Von dem maßstabsgetreuen Modell der zwischen Altensteig und Nagold verlaufenden historischen Schmalspurbahn „Altensteigerle“ werden nicht nur Modellbahnfreunde begeistert sein. Im Rittersaal, wo die Vögte einstmals ihre Amtsgeschäfte wahrnahmen, erfährt man heute vieles über die Herrschaft Altensteigs und die Herren der Burg. Präsentiert werden auch verschiedene typische Berufe: dazu gehört die Lederherstellung und –verarbeitung mit den dazugehörigen Handwerken Gerberei, Schuhmacherei und Sattlerei. Werkzeuge des Zimmermanns und des Wagners sowie eine Schindelmacherwerkstatt komplettieren das Bild. Eine maßstabgetreue Nachbildung der Monhardter Wasserstube lässt den schweren Waldberuf des Flößers lebendig werden.
Das dritte Geschoss ist unterteilt in Küche (rekonstruiert), Örn, Herrenkammer und Kemenate. Der wohlerhaltene spätgotische Holzeinbau mit seinen Schnitzereien - als Seltenheit gewertet - kommt besonders auf diesem Stockwerk wirkungsvoll zur Geltung. Wie wird eigentlich eine Gabel hergestellt? Werkbänke, Werkzeuge und Besteckteile der in Altensteig ansässigen Besteckfirma „Auerhahn“ machen den Produktionsablauf transparent. Im Obergeschoss wird der Besucher mit dem Altensteiger Brauch des weihnachtlichen Fackelns bekannt gemacht. Von der Stuttgarter Zeitung wurde diese Tradition im vergangenen jahr als „die wohl spektakulärste Weihnachtsaktion im Land“ geadelt.
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