Das in einer ehemaligen Schule untergebrachte Museum beschäftigt sich mit der Geschichte der Stadt Gelnhausen. Beginnend mit der Vor- und Frühgeschichte werden in einer Abteilung jungstein-, bronze- und eisenzeitliche, römische sowie fränkische Funde gezeigt.
Gelnhausen wurde im Jahr 1170 als Freie Reichsstadt von dem Staufer-Kaiser Friedrich I. Barbarossa gegründet. Dieser ließ unterhalb der Stadt auf einer Insel in der Kinzig eine repräsentative Pfalz errichten, die um 1192 vollendet war und Aufenthaltsort vieler Kaiser und Könige wurde. An diese Epoche erinnern im Museum zum Beispiel Münzen und ein Petschaft mit dem Bildnis des Kaiserpaares Friedrich I. und seiner Gemahlin Beatrix von Burgund.
Verschiedene Exponate geben Einblicke in die geistliche Welt des Mittelalters. Zum Thema Wasserversorgung werden ein Brunnen des ehemaligen Franziskanerklosters sowie das Modell eines modernen Tiefbrunnens gezeigt. In der Abteilung über den Weinbau befinden sich zwei alte Fässer, in denen Werkzeuge der Winzer sowie Trink- und Aufbewahrungsgefäße des 18. und 19. Jahrhunderts ausgestellt sind. Ein großes Diorama zeigt die Tier- und Pflanzenwelt eines Weinbergs.
In dem Abschnitt über die Zünfte und das Handwerk sind unter anderem eine Zinngießerei, eine Kupferschmiede und eine Bürstenbinderwerkstatt zu sehen. Die industrielle Arbeitswelt wird am Beispiel der gummiverarbeitenden Fabriken in Gelnhausen dargestellt.
Ein eigener Abschnitt ist dem um 1621 in Gelnhausen geborenen Dichter Johann Christoffel von Grimmelshausen gewidmet. Mit persönlichen Gegenständen und Nachbildungen von Telefonen wird an den Erfinder Philipp Reis (1834–1874) erinnert.
Eine Galerie enthält Grafiken und Gemälde (19. und 20. Jh.) sowie Porträts Gelnhäuser Bürger (18. Jh.).