Die Gründung der Burg Frankenberg wird in der Sage mit Fastrada, der Frau Karls des Großen, in Verbindung gebracht. Ende des 13. Jahrhunderts wurde die Burg als Wasserburg erbaut. Als Lehen der Herzöge von Jülich war sie im 14. Jahrhundert im Besitz der Familie von Merode, die von hier aus die Vogtei über Burtscheid ausübte. Mitte des 19. Jahrhunderts wieder aufgebaut, war die Frankenburg seit 1897 Wohnsitz und Arbeitsstätte des Flugzeugbauers Hugo Junkers; 1961 wurde mit den Resten der stadthistorischen Sammlungen erstmals ein Heimatmuseum eingerichtet. Die Sammlung zeigt Stadtgeschichte und Kunsthandwerk, Aachener Geschichte und Geschichten.
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