Die Waldburg diente für die von König Wilhelm I. 1818 in Auftrag gegebene Vermessung des Landes als trigonometrischer Punkt für die südöstlichen Teile des Königreichs Württemberg, wobei die ältesten Teile der Waldburg auf das 12. und frühen 13. Jahrhundert zurückgehen. Im Palas, dessen bauliche Gestalt auf Veränderungen des 16. Jahrhunderts zurückgeht, ist das Museum untergebracht. Es zeigt die Geschichte von Burg und Region sowie die des Hauses Waldburg anhand von Urkunden, Gemälden sowie Einrichtungs- und Gebrauchsgegenständen. Neben einer Aussichtsterrasse wurde vom Landesvermessungsamt eine Ausstellung zur Geschichte der Landesvermessung und der Kartographie eingerichtet.
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