Nach der Teilung von 1442 wurde Urach zur Residenz für die südliche Landeshälfte der Grafschaft Württemberg. Das Schloß ist das einzige erhaltene Beispiel eines spätmittelalterlichen Residenzschlosses in Württemberg. Ludwig I. gab das stattliche Hauptgebäude in Form eines dreigeschossigen Saalbaus 1443 in Auftrag. Gegen 1460 ließ Eberhard im Bart nachträglich die vierschiffige Dürnitz im Erdgeschoß einbauen und veranlaßte die Ausmalung des Palmensaals, der nördlich der Alpen einmalig in seiner Art ist. Im Zuge der regen Bautätigkeit unter Eberhard im Bart wurde im zweiten Obergeschoß, anläßlich seiner Hochzeit mit Barbara Gonzaga, auch der Goldene Saal 1474 eingebaut. Seit dem Abschluß der Umbauarbeiten 2000 und einer Neuordnung der Bestände ist hier die Schlittensammlung des Württembergischen Landesmuseums Stuttgart, die größte und schönste Sammlung deutscher Prunkschlitten aus dem 17. und 18. Jahrhundert, zu besichtigen sein.
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