Das Heimatmuseum befindet sich in der ehemaligen Staufenberger Volksschule, die aufgrund ihrer Backsteinbauweise „Rote Schule“ genannt wird. Die Ausstellung zeigt Exponate und Relikte aus der Geschichte des Ortes und der Region.
Einrichtungen und Werkzeuge geben Einblicke in die dörflichen Handwerke wie Schmied, Schuhmacher, Stellmacher, Schreiner, Sattler, Metzger und Küfer. Die Trachtensammlung umfasst sowohl die in Staufenberg getragene „Darmstädter“ oder auch „Wetzlarer“ genannte Tracht als auch Trachten aus dem Marburger und dem Schwälmer Raum.
Die Ausstellung zur ländlichen Wohnkultur behandelt die Zeit nach dem Zweiten Weltkrieg. Dargestellt werden ein Schlaf- und Wohnzimmer sowie eine Küche und eine Gerätekammer. Diese Abteilung wird ergänzt durch Haushaltsgegenstände, Waschmaschinen und Badewannen, die in den Kellerräumen des Museums zu sehen sind.
Das Museum präsentiert weiterhin eine umfangreiche Sammlung von historischen Kinderspielzeugen sowie Relikte aus den beiden Weltkriegen. An die Geschichte der Heimatvertriebenen aus Porstendorf im Sudetenland, die sich nach 1946 in Staufenberg ansiedelten, erinnern Dokumente, Bilder, Trachten und Geräte.
Gezeigt wird zudem eine fotohistorische Sammlung mit Geräten der Firma Leitz, die der Verein „Leica Historica“ zur Verfügung gestellt hat.
Des Weiteren werden in einer Remise landwirtschaftliche Geräte präsentiert.
Zum Museum gehört außerdem eine Ausstellung in der Oberburg, in der Exponate zur Geschichte der Staufenburg besichtigt werden können.
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