Zwei Torhäuser aus der Barockzeit erlauben den Eintritt hinter die mächtigen Mauern der Burg, die einst wohl jeden Angreifer verzweifeln ließen. Am Aufgang zur oberen Burg liegt die gotische Katharinenkirche, die mittelalterliche Schlosskapelle. Sie dient heute als Ausstellungsraum und enthält Zeugnisse aus der älteren Geschichte von Burg und Herrschaft Bentheim. Seit der Zeit um 1100 ist die Burg im Besitz der Grafen von Bentheim, die noch heute hier ansässig sind. Sie traten im 16. Jahrhundert zum Calvinismus über und waren damals die mächtigsten weltlichen Herrscher im deutsch-niederländischen Grenzraum. Im 19. Jahrhundert wurde die Familie in den Fürstenstand erhoben.
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