Als im Jahre 1976 die Außenstelle der Robert-Koch-Sonderschule im alten Schulhaus in der Schäfergasse 5 aufgelöst wurde, traf der Stadtteilverein die Entscheidung, das Heimatmuseum darin einzurichten.
Das Schulhaus steht auf dem Gelände der ehemaligen Gemeindeschäferei.
Interessierte Bürgerinnen und Bürger bildeten einen Arbeitskreis, der heute noch als Arbeitsgruppe Heimatmuseum im Stadtteilverein Kirchheim besteht. Als im August 1981 die Kirchheimer Bevölkerung aufgerufen wurde, Möbel, Haushaltsgeräte, Werkzeuge, Bilder und Urkunden zur Verfügung zu stellen, war die Ausbeute mehr als spärlich. Erst als Schornsteinfegermeister Manfred Heißler beinahe 200 Einzelstücke zur Verfügung stellte, konnte mit der Einrichtung des Heimatmuseums begonnen werden; von nun an ging alles viel leichter. Die Bevölkerung brachte ihre Schätze.Im gepflasterten Museumshof steht der Nachbau eines hölzernen Pumpbrunnens. Im Eingangsbereich des Gebäudes hängen Bilder vom alten Kirchheim und regen zum Fragen und zum Gespräch an; der Feuerwehr ist dort eine Nische gewidmet. In einem Raum ist neben der archäologischen Abteilung die geschichtliche eingerichtet. Wir sehen das Bild eines in Kirchheim gefundenen Bisonschädels mit zwei Hornzapfen von über einem Meter Spannweite, Bilder von der Bergung eines Mammutzahnes aus einer Kiesgrube, die erste Erwähnung Kirchheims im Lorscher Codex, ein Weistum aus dem Jahre 1432, Siegel der Gemeinde und der Edelfreien von Kirchheim, die Namen der Bürgermeister und Dokumentationen über den ehemaligen Kirchheimer See, die Schäferei, das Hochgericht, die merowingischen Reihengräberfriedhöfe und die St. Wolfgangkapelle. Alles ist auf großen Schautafeln übersichtlich und gut lesbar beschrieben. Gleich daneben ist die Schuhmacherei Sauter, die sich bis vor wenigen Jahren in einem der kleinen Lädchen an der Heiliggeistkirche befand, aufgebaut. An diese schließen sich eine Bäckerei und eine Konditorei an. Im selben Raum sind auch bäuerliche Kleingeräte ausgestellt.
In einem angrenzenden kleinen Zimmer ist die alte Drogerie der Familie Ball aus dem Jahre 1900 aufgestellt.
Im zweiten Zimmer steht als Leihgabe des Kurpfälzischen Museums das Modell einer römischen Töpferei. Hier stellen sich auch die Vereine vor, und einige Wirtshausbänke und -tische laden zum Verweilen ein.
Bevor man in das Obergeschoß steigt, kann man eine Kirchheimer Glocke läuten. Rings um den Glockenstuhl hängen Bilder der drei Kirchengemeinden. Im Vorraum des Obergeschosses sind alte Büroutensilien ausgestellt, und in einem weiteren kleinen Raum wird mit alten Geräten das mühsame Waschen in früherer Zeit dargestellt. Auch an die kleinen Zigarrenfabriken in Kirchheim wird erinnert: Tabakanpflanzung und -ernte werden gezeigt und die Zigarrenherstellung demonstriert. Gleich nebenan betritt man eine „Gute Stube" mit alten Musikinstrumenten; gleich daneben schließt sich ein Schlafzimmer mit einer „Reiseecke" an. In der Küche fehlen weder der Sandwasserstein noch das Fliegenglas und die Buttermaschine. Im alten Friseurgeschäft der Familie Huck kann man sich rasieren und kranke Zähne ziehen lassen. Gegenüber ein Kurzwarenladen, in dem auch ein altes Brautkleid, Hüte und noch original verpackte Bleyle-Anzüge zu bewundern sind. Viel altes Spielzeug lädt in einem weiteren Zimmer zum Spielen ein. Bevor man aber zu den Spielzeugen gelangt, betritt man einen Tante-Emma-Laden, in dem selbst die Türglocke nicht fehlt und wie ehedem Schinken und Würste an der Decke hängen. Im Schulzimmer halten sich die großen und kleinen Besucher am längsten auf; viele Klassen- und Lehrerbilder hängen an den Wänden.
Ein- bis zweimal im Jahr finden Sonderausstellungen statt.