Aus einer 1923 eingerichteten Schausammlung ging das Geislinger Heimatmuseum hervor, die nach den Ausgrabungen auf dem Helfenstein in den Jahren 1932 bis 1938 erweitert wurde. Die wichtigsten Sammlungsschwerpunkte bilden heute neben dem stadtgeschichtlichen Bestand die Elfenbeinschnitzerei, archäologische Funde und volkskundliche Objekte.