Die historischen Räume Rittersaal, Ahnensaal, Kemenate, Kapelle, sind Hauptattraktion der Burg. Zahlreiche Wandgemälde schildern prunkvoll verschiedene Szenen aus der damaligen Zeit der Grafen von Berg. Hier finden u.a. auch die verschiedenen Veranstaltungen des Schlossbauvereins statt. Zu den verschiedenen Sammlungen des Bergischen Museums zählen u.a. eine umfangreiche Münzsammlung in der Münzabteilung, eine Sammlung bäuerlichen Handwerks- und Arbeitsgeräts in der Abteilung Bäuerliches Handwerk (Smlg. Weyer), eine geologische Steinsammlung (Smlg. Schlesinger). Ganz besonders stolz ist das Museum auch auf die zahlreichen gestifteten Modelle, liebevoll entworfen und detailgetreu umgesetzt. Zu bewundern sind hier u.a. ein Modell der gesamten Burganlage in der Rüstkammer, ein beweglicher Bergischer Kotten in der Münzabteilung, ein Modell des Burgbaus, ein Bergisches Bauernhofmodell und die nachgestellte Miniaturschlacht von Worringen.
