Das 1934 gegründete Wehrgeschichtliche Museum ist seit 1956 im Rastatter Schloß untergebracht. Sein Fundus basiert auf den militärischen Beständen des Badischen Landesmuseums und Teilen des ehemaligen Württembergischen Armeemuseums, erweitert durch zahlreiche Stiftungen und Ankäufe. Heute gehört die Sammlung aufgrund ihres Umfangs und ihrer hohen Qualität zu den führenden in Deutschland. Im Mittelpunkt der Darstellung steht das Verhältnis von Staat, Gesellschaft und Militär unter besonderer Berücksichtigung des südwestdeutschen Raumes. Die Militärgeschichte wird in die gesellschaftlichen Zusammenhänge eingebunden. Sie wird hier nicht als reine Kriegs- und Institutionsgeschichte der Armee präsentiert, sondern auch als Faktor der Staatsverfassung, des Sozial- und Wirtschaftswesens und der Technikgeschichte. Zum Sammlungsbestand gehören neben Uniformen, Blank- und Feuerwaffen, Ausrüstungsstücken, Fahnen, Orden und Ehrenzeichen auch historische Dokumente, Graphiken und Gemälde. Mit einer Bibliothek, einer umfangreichen Fotosammlung und reichhaltigen heereskundlichen Beständen ist das Museum auch eine Forschungsstätte.
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